au pied levé [adv]

Voilà une métaphore qui existe depuis le XVe siècle et qui est relativement simple à comprendre.

Imaginez-vous debout quelque part. Soudain, l'envie d'aller ailleurs vous prend, que ce soit pour aller aux toilettes, vous faire cuire un oeuf ou bien cueillir des fleurs pour votre dulcinée dans le magnifique parterre devant le château de la comtesse chez laquelle vous avez été invité.
Que faites-vous alors ? Eh bien vous levez d'abord un pied (un seul à la fois, de préférence) avec la ferme intention de le poser un peu plus loin en avant puis de recommencer l'opération avec le pied resté à sa place, et ainsi de suite (imaginez la scène au ralenti).
Si, au moment où votre pied est levé, prêt à avancer, quelqu'un vous dit soudain "passe-moi le sel !", il vous prend incontestablement à l'improviste, sans que vous ayez eu le temps de vous préparer à sa demande^[1].

Au début, cette expression s'employait uniquement lorsqu'on s'adressait à quelqu'un au moment où il s'apprêtait à partir (le pied déjà levé), mais elle s'est rapidement généralisée à toutes les situations où quelqu'un est pris à l'improviste ou n'a pas le temps de se préparer à ce qu'on lui demande.
Elle se disait d'abord "à pied levé" au milieu du XVe siècle, avant de devenir au pied levé au milieu du XVIe.

[1] Sauf dans le cas, peu probable, où votre désir de vous éloigner venait justement du fait que vous sentiez venir la demande et que vous n'aviez strictement aucune intention de la satisfaire.